Différence entre la carte de disparité et l'image de disparité dans la correspondance stéréo
Je suis novice en matière de correspondance stéréo. Je ne pouvais pas comprendre le concept de disparité. S'il vous plaît dites-moi ce qu'est la carte de disparité et l'image de disparité et aussi Quelle est la différence entre eux? Les deux termes sont-ils identiques ou différents?
Disparité
La disparité fait référence à la distance entre deux points correspondants dans l'image gauche et droite d'une paire stéréo. Si vous regardez l'image ci-dessous, vous voyez un point X étiqueté (ignorez X1, X2 & X3). En suivant la ligne pointillée de X à OL vous voyez le point d'intersection avec le plan de gauche à XL. Le même principe s'applique avec le plan d'image de droite.
Si X se projette à un point dans le cadre gauche XL = (u, v) et au cadre droit à XR = (p, q), vous pouvez trouver la disparité pour ce point comme la magnitude du vecteur entre (u, v) et (p, q). De toute évidence, ce processus implique de choisir un point dans le cadre de gauche, puis de trouver sa correspondance (souvent appelée point correspondant) dans l'image de droite; c'est souvent une tâche particulièrement difficile à faire sans faire beaucoup d'erreurs.
Carte/image de disparité
Si vous deviez effectuer ce processus de correspondance pour chaque pixel de l'image de gauche, en trouvant sa correspondance dans le cadre de droite et en calculant la distance entre eux, vous vous retrouveriez avec une image où chaque pixel contenait la valeur de distance/disparité pour ce pixel dans l'image de gauche.
Exemple
Étant donné une image de gauche
Et une bonne image
En faisant correspondre chaque pixel de l'image de gauche avec son pixel correspondant dans l'image de droite et en calculant la distance entre les valeurs des pixels (les disparités), vous devriez vous retrouver avec des images qui ressemblent à ceci:
Cette image du bas est connue sous le nom d'image/carte de disparité. Un sujet utile à lire lors de l'exécution d'une correspondance stéréo est rectification . Cela accélérera considérablement le processus de correspondance des pixels dans l'image de gauche et de droite, car la recherche sera horizontale.
L'une des méthodes les plus simples pour comprendre la disparité serait de cligner les yeux, un à la fois, en alternant l'œil gauche et l'œil droit. Si vous observez, les objets plus proches de vous sembleraient sauter sur leur position plus que les objets plus éloignés. Ce décalage serait négligeable à mesure que les objets s'éloignent. Par conséquent, dans la carte des disparités, les nuances plus claires représentent plus de décalage et moins de distance du point de vue (caméra). Les teintes plus sombres représentent moins de décalage et donc une plus grande distance de la caméra.